A orientação surgiu juntamente com a aparição dos primeiros mapas topográficos modernos, no século XIX. Na Europa, foram os exércitos que organizaram as primeiras competições.

A primeira prova oficial de orientação foi realizada em 17 de outubro de 1890, na Noruega.

As regras passaram por grandes mudanças com o tempo. A partir da década de 60 foram criados novos mapas especialmente para a prática da orientação. Com isso, aumentou a possibilidade de exploração de novas rotas.

Atualmente, as competições atuais buscam percursos com grande variação de terrenos e distâncias. Cada vez mais é exigida do atleta maior habilidade e o esporte vem caminhando para uma grande evolução.

No Brasil, as primeiras competições militares foram organizadas pelo Coronel Tolentino Paz, em 1971. Em 1984, foi realizado em Curitiba, Paraná, o 17º Campeonato Mundial Militar de orientação, que contribuiu para o desenvolvimento do esporte entre os militares e civis brasileiros.

Em 1996 foi realizado o 1º Troféu Brasil de Orientação, na cidade de São José dos Campos, no estado de São Paulo. O campeonato foi o precursor e antecessor dos 5 dias de Orientação do Brasil.

Esta competição culminou com uma reunião, onde foram definidos os primeiros passos para a criação da Confederação Brasileira de Orientação, a CBO.